Voukova se je rodila 27. februarja 1941 v Mariboru. Študirala je filozofijo in psihologijo. Njena prva pesniška zbirka Bela Evridika je izšla leta 1984. Svoje pesmi je med letoma 1984 in 2018 izdala v enajstih zbirkah. Prevedene so bile v več jezikov. Nekatere je uglasbil kantavtor Peter Andrej.
V utemeljitvi Prešernove nagrade za življenjsko delo, ki jo je kot druga pesnica v zgodovini podeljevanja tega priznanja dobila leta 2024, so zapisali, da Voukova označujeta težnja h kultiviranju jezika in želja po osmišljanju sveta, temeljna značilnost njene izpovedi pa je miselna gibkost, s katero najmanjše drobce sveta ali na rob potisnjene delce sebe povezuje z neskončnostjo vesolja. S svojo minimalistično in elitno izpovedjo je izoblikovala izviren in vpliven pesniški glas, ki nagovarja zadržano, vendar estetsko dovršeno.
Voukova je za svoje delo prejela številna druga priznanja, saj njena dela umeščajo v vrh slovenske poezije. Leta 2015 je prejela Glazerjevo nagrado, najvišje mariborsko kulturno priznanje, leta 2004 Veronikino nagrado, leta 2002 pa Jenkovo nagrado. Taistega leta je postala vitezinja poezije.
Bila je tudi avtorica več prevodov, še posebno dramskih. Med prevodi zagotovo izstopa prevod drugega dela Fausta Johanna Wolfganga von Goetheja.
V zadnjem obdobju svojega ustvarjanja se je usmerila v pisanje balad. Intervjujev v zadnjih letih zaradi bolezni ni dajala, v preteklosti pa je povedala, da je prav pisanje poezije tisto, kar jo v življenju najbolj osrečuje.